Лазерные системы слежения разработаны для использования в составе промышленных роботизированных сварочных комплексов и предназначены для автоматического управления положением сварочной головки в процессе сварки.
Документация
Структура системы РФ627Smart-Weld:
- прямое подключение лазерного сканера к контроллеру робота без промежуточного вычислительного модуля;
- управление перемещением робота и полным циклом сварки;
- встроенные интерфейсы к популярным роботам;
- готовый файл различных типов разделки;
- простое и интуитивное построение рабочего алгоритма в WEB-интерфейсе сканера с использованием готовых смарт-блоков;
- 3D визуализация процесса слежения в реальном времени;
- линейка лазерных сканеров с различными диапазонами, оптимизированных для работы в условиях сварки.
Лазерные системы слежения для роботизированной сварки РФ627Smart-Weld.
Технические характеристики.
Общие технические характеристики:
| Быстродействие, точность, разрешение | |
| Быстродействие (для полного рабочего диапазона) |
484 профилей/с в стандартный режиме, 938 профилей/с в режиме DS |
| Максимальное быстродействие (режим ROI) |
4884 профилей/с 6379 профилей/c в режиме DS |
| Линейность (погрешность), Z ось |
±0,05% от диапазона (стандартный режим), ±0,1% от диапазона (режим DS) |
| Линейность (погрешность), Х ось | ±0,2% от диапазона |
| Разрешение, Z ось |
0,01% от диапазона (стандартный режим) 0.02% от диапазона (режим DS) |
| Разрешение, Х ось | 648 или 1296 точек (программируемое значение) |
| Лазер | |
|
660 нм или 450 нм Class 2M по IEC/EN 60825-1:2014 |
|
| Интерфейс | |
| Основной | Ethernet / 1000 Мбс |
| Входы синхронизации | RS422, 3 канала |
| Напряжение питания | 9...30 В или 12...36 В для сканеров с синим лазером |
| Потребляемая мощность, не более | 6 Вт (без нагревателя) |
| Устойчивость к внешним воздействиям | |
| Класс защиты | IP67 |
| Уровень вибраций | 20 г / 10...1000 Гц, 6 часов для каждой из XYZ осей |
| Ударные нагрузки | 30 г / 6 мс |
| Окружающая рабочая температура, °С |
-20...+40 или -20...+80 для сканеров со встроенной системой воздушного охлаждения -20...+150 для сканеров со встроенной системой водяного охлаждения |
| Температура хранения, °С | -20...+70 |
| Относительная влажность | 5-95% (без конденсации) |
| Материал корпуса / окон | алюминий / стекло |
| Сменные защитные окна | стекло |
Рабочие диапазоны и габаритные размеры:
| Диапазон | MR, мм | SMR, мм | Хsmr, мм | Xemr, мм | Размеры, мм | Вес, кг | Опция: воздушное или водяное охлаждение, рисунок | Опция: заслонка, рисунок |
| 65/25-20/22 | 25 | 65 | 20 | 22 | 1 | 0,7 | 2 | 3 |
| 70/50-30/41 | 50 | 70 | 30 | 41 | 1 | 0,7 | 2 | 3 |
| 76/100-48/82 | 100 | 76 | 48 | 82 | 1 | 0,7 | 2 | 3 |
| 70/130-40/86 | 130 | 70 | 40 | 86 | 4 | 0,7 | 4 | 4 |
| 250/130-52/76 | 130 | 250 | 52 | 76 | 5 | 0,9 | 5 | 5 |
| 82/200-60/150 | 200 | 82 | 60 | 150 | 1 | 0,7 | 2 | 3 |
| 90/250-65/180 | 250 | 90 | 65 | 180 | 1 | 0,7 | 2 | 3 |
Для получения подробной CAD-документации (2D и 3D) необходимо отправить запрос на info@riftek.com
Рисунок 1
Рисунок 2
Рисунок 3
Рисунок 4
Рисунок 5
Защищенный промышленный планшет
Планшет предназначен для первичной настройки элементов комплекта
инженером (в основном лазерного 2D сканера) и последующего контроля
функционирования системы наладчиком и оператором сварочного робота.
Предустановленное программное обеспечение предназначено для
отображения графического интерфейса и управления его настройками с учетом
разграничения доступа инженер/наладчик/оператор.
Поскольку планшет выполняет роль только средства отображения, настройки и диагностики
(не выполняет никаких вычислительных операций), пользователь может использовать другие технические средства (другие типы
планшетов, персональные или промышленные компьютеры). В случае
использования собственных технических средств необходимо руководствоваться
документацией на сканер RF627Smart.
Внешний вид:
Рисунок 6
| Элемент | Параметр | |
| Архитектура | CPU | Intel cherry trail Z8350, 1.44Ghz-1.92GHz |
| OS | Windows 10 pro | |
| RAM/ROM | 4GB+64GB | |
| Дисплей | Size | 10,1" |
| Resolution | 1920x1200 | |
| Тач-панель | Touch type | Capacitive |
| Интерфейсы | Type-A | USB2.0 x1 |
| Type-А | USB.0 x1 | |
| MicroUSB | x1 | |
| RJ45 Ethernet | 10/100/1000M x1 | |
| DB9 RS232 | 9-pin serial port x1 | |
| DC power interface | DC 12V 2A x1 | |
| Cтепень защиты | Degree of protection | Waterproof IP65, but in fact is IP67 design. Drop 1.2m, 6 sides |
| Certification standards | Military 810G. EU CE, US FCC | |
| Operating Temperature | -20°С...60°С | |
| Встроенная батарея | Battery type | Built in removable Li-ion Polymer Battery |
| Rated capacity | 10500 mAh | |
| Габариты | Dimensions | 275х180x20 mm |
Коммутатор предназначен для обеспечения сетевого взаимодействия
элементов комплекта (планшета и 2D сканера), а также для обмена данными с
контроллером робота.
Допускается использование штатного сетевого коммутатора, входящего в
комплект сварочного комплекса (например между роботом и контролером). В этом
случае заказчику необходимо обеспечить правильность сетевых настроек
самостоятельно.
Рисунок 7
| Наименование | Значение |
| Сетевые порты | 5-RJ45-10/100/Mбит/с |
| Сетевые порты | 10...60В - 1,1Вт - 0,045А |
| Условия эксплуатации | -10...60°С, 5...95% влажноcть |
| Степень защиты оболочки | IP40 |
| Размеры | см. рисунок 7 |
Обеспечивает защиту лазерного 2D сканера по цепи электропитания. Включает в себя быстрозаменяемый плавкий предохранитель.
- Лазерный сканер крепится на фланце робота рядом со сварочной горелкой таким образом, чтобы в процессе сварки и движения вдоль сварочной разделки сканер опережал (был впереди) сварочного инструмента.
- Выполняется калибровка сканера, предназначенная для получения матрицы преобразования координат из пространства сканера в пространство базы робота. Процедура калибровки описана в руководстве на лазерный сканер РФ627Smart: https://riftek.com/upload/iblock/058/2D_Laser_Scanners_rus.pdf
- С помощью интерфейса веб-страницы сканера из библиотеки готовых блоков готовится граф вычислений, учитывающий особенности оборудования, а именно, тип робота, протокол обмена данными с роботом, тип разделки, геометрические параметры шаблонов разделки, используемые для контроля положения, и накладываемые на них ограничения и т.п. Если в поставляемом файле отсутствует требуемый шаблон разделки, новый шаблон готовится самостоятельно или с поддержкой изготовителя с использованием предлагаемого редактора шаблонов (см РЭ на РФ627Smart).
- Производится настройка скрипта управления блоком слежения за разделкой и сварочным роботом. Скрипт управления обеспечивает циклическое выполнение основных этапов сварки: размещение сварочного инструмента в исходной позиции, движение инструмента в направлении начала разделки (поиск точки входа в разделку), вывод инструмента в начало разделки и формирование сигналов внешним системам (сварочному контроллеру) о необходимости поджига и других действиях, формирование паузы в движении робота, непосредственно передача очередных координат роботу для движения инструмента вдоль сварочной разделки, доведение инструмента до окончания разделки и формирование сигналов внешним системам (сварочному контроллеру) о необходимости снижения тока или гашения дуги (и других действиях), вывод инструмента в исходную позицию.
- В процессе работы каждый профиль, полученный сканером, обрабатывается в соответствии с алгоритмом, заданным графом, при этом выполняются следующие этапы: детектирование шаблона сварочной разделки для определения точных координат в пространстве сканера (2D), преобразование координат из пространства сканера в пространство базы робота (3D), формирование траектории движения инструмента в пространстве базы робота, передача координат роботу для движения в очередную позицию траектории.
Лазерная система слежения для роботизированной сварки. РФ627Smart-Weld.
РФ627Smart-Weld. Формирование Смарт-функции слежения.
Робот для сварки рамы поворотной тележки
Лазерный сканер РФ625 и Riftek Lamia используются для управления роботом в реальном времени.
Роботы для сварки бортов самосвальных прицепов
Лазерный сканер РФ625 и Riftek Lamia используются для управления роботом в реальном времени.
Робот для сварки диска
Лазерный сканер РФ625 и Riftek Lamia используются для управления роботом в реальном времени.
Роботизированная газовая резка габаритных труб
Съемный лазерный сканер РФ625 и Riftek Lamia используются для измерения отверстий при газовой резке труб.
Роботизированная адаптивная технология для сварки ковша
Лазерный сканер РФ625 и Riftek Lamia используются для управления роботом в реальном времени.
Робот для маркировки рулонов стали
Лазерный сканер РФ625 и Riftek Lamia используются для определения диаметра и формы рулона перед маркировкой.
Робот для сварки боковины рамы тележки тепловоза
Лазерный сканер РФ625 и Riftek Lamia используются для определения координат сварного шва.
Воспользуйтесь таблицей обозначений, чтобы заказать RF627Weld
РФ627Smart-Weld.(WAVE)-SMR/MR-Xsmr/Xemr-L1-L2-L5-L6(R)-PS-PB-Shutter- AC(WC)
| Символ | Наименование |
| (WAVE) | Длина волны лазера. 660 нм – без символа, 450 нм – BLUE. |
| SMR | Начало рабочего диапазона по Z,мм. |
| MR | Рабочий диапазон по Z, мм |
| Xsmr | Диапазон по X-координате в начале рабочего диапазона Z координаты, мм. |
| Xemr | Диапазон по X-координате в конце рабочего диапазона Z координаты, мм. |
| L1,L2,L5,L6 | Длины соотвествующих кабелей, м. |
| R | Опция, робот-кабель. |
| PS | Опция, планшет. |
| PB | Опция, блок защиты. |
| Shutter | Наличие управляемой заслонки. |
| AС | Наличие системы воздушного охлаждения. |
| WС | Наличие системы водяного охлаждения. |
Пример: РФ627Smart-Weld.BLUE-90/250-65/180-3-3-3-10–PS-PB - сканер c синим лазером, начало рабочего диапазона SMR - 90 мм, рабочий диапазон Z - 250 мм, Xsmr - 65 мм, Xemr - 180 мм, длина кабелей L1 = 3 м, L2 = 3 м , L5 = 3 м, L6 = 10 м, наличие планшета и блока защиты.
Код продукта при дополнительном заказе:| Наименование | Код |
| Планшет | P627A01 |
| Коммутатор | P627B01 |
| Блок защиты | P627C01 |
| Кабель №1 | EL04 |
| Кабель №2 | P627A02 |
| Кабель №5 (для комплекта с блоком защиты) | E627E09 |
| Кабель №5 (для комплекта без блока защиты) | E627E17 |
| Кабель №6 | E627E18 |